Grado en Ingeniería en Electrónica Industrial - TFG - Cursos 2014/2015 - 2019/2020
Permanent URI for this communityhttps://hdl.handle.net/10171/41167
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- Self-Driving Car Autonomous System Overview - Industrial Electronics Engineering - Bachelors' Thesis -(Servicio de Publicaciones. Universidad de Navarra, 2020-10) Casado-Herráez, D. (Daniel); Díaz-Dorronsoro, J. (Javier); Medina-Murua, A. (Andoni)Research has made possible a continuous development of autonomous vehicles during the past decade. This project will provide an overview of the main technologies involved in autonomous driving, mentioning specific features that will make it suitable for the Formula Student Driverless competition. First, the sensors that capture data from the environment will be studied: LIDAR, camera, radar, GPS, IMU, odometry and their combination using sensor fusion. Second, object identification and localization will be explained with practical examples of classical methods (color thresholding and descriptor extraction), as well as modern techniques using convolutional neural networks. Third, the control components of the car will be analyzed, regarding the car model, path generation and optimization, and the vehicle controller. Finally, Formula Student driverless car examples will be presented with the goal of comparing the studied components with real life cases.
- Diseño e implementación de un sistema de llamada combinada para una maqueta a escala de 3 ascensores usando dos PLC CJ1m de OMRON.(2016-03-15) Lacasa-Majo, A. (Alvaro)El presente proyecto trata sobre la programación de una maqueta a escala de tres ascensores existente en la Escuela de Ingenieros de San Sebastián (TECNUN) para la implementación de una llamada combinada. Dicha maqueta consta de dos PLCs de forma que un PLC controla dos cabinas y el otro controla a la tercera. Por ello, una parte importante del presente proyecto ha sido establecer la comunicación entre dichos PLCs. Dicha comunicación se ha elegido realizando una comparativa entre las tecnologías Ethernet y Ethernet/IP para ver cuál se adapta mejor a este caso. En cuanto a la programación, los PLCs CJ1M empleados de la marca OMRON están preparados para utilizar el lenguaje Ladder, pero permite la programación en Texto Estructurado. Con ello se busca averiguar si es posible una programación optimizada en Texto Estructurado de las tres cabinas de forma combinada ante llamadas exteriores. Para completar el sistema, la maniobra se monitoriza mediante un SCADA en el que gráficamente un operario puede supervisar todo el proceso e interactuar con él.
- Implementación de sistema compacto de medida para sensores de gas conductométricos.(Servicio de Publicaciones. Universidad de Navarra., 2014) Eceiza-Alday, A. (Aizpea); Gonzalez-de-Chavarri, J. (Jurgi); Garcia-Mandayo, G. (Gemma)Para poder llevar a cabo los objetivos del proyecto, se ha seguido el procedimiento explicado a continuación. En primer lugar se ha programado el sensor digital de temperatura y humedad relativa haciendo uso de la plataforma comercial de bajo coste con una interfaz de dispositivo USB2.0 que permite mostrar las lecturas realizadas en un monitor serie. Una vez el sensor funciona como es requerido, se ha diseñado una interfaz de usuario donde se muestran las lecturas de temperatura y humedad relativa de una manera más gráfica pudiendo registrar los datos obtenidos para un posterior análisis de los resultados. A continuación se ha diseñado un pequeño circuito ara poder estimar la resistencia del sensor de gas y se han actualizado tanto el software como la interfaz de usuario de manera que también se obtengan y registren las lecturas de la resistencia. Finalmente, se ha implementado un sistema que se asemeja a un ambiente de trabajo real del sensor y asi demostrar cómo funcionaría el dispositivo completo, incluyendo la electrónica de control, en una aplicación final.