Control de dispositivos físicos de gran espacio de trabajo para la interacción táctil con entornos virtuales

Abstract

Los sistemas hápticos de realidad virtual están suscitando en la actualidad un creciente interés, desde un punto de vista científico y empresarial, por las variadas aplicaciones industriales que pueden llegar a tener. Los interfaces hápticos sirven de enlace entre el usuario y un escenario virtual, a través del sentido del tacto. El sistema requiere un dispositivo mecánico, que el operario manipula a modo de herramienta, con espacio de trabajo adecuado y baja inercia. También se requiere de un software gráfico y de control,encargado de mostrar el escenario, y la réplica virtual del usuario, y de calcular y comandar las fuerzas de contacto. La presente tesis centra sus investigaciones en el área de control de dispositivos hápticos de gran espacio de trabajo. Los estudios se pueden agrupar en tres grandes líneas de trabajo: •Desarrollo e implementación de un método de cálculo de la fuerza de contacto con el escenario. •Estudio de la estabilidad del sistema, así como su comprobación experimental. •Desarrollo, implementación y análisis de un método de disminución de inercia del interfaz, que contribuya a mejorar su transparencia. Los planteamientos teóricos se han implementado físicamente en dos dispositivos hápticos. El primero es comercial, el PHANToM, mientras que el segundo, el LHIfAM, ha sido desarrollado por el CEIT en el marco del proyecto REVIMA. Este proyecto es pionero en España en el desarrollo de un sistema háptico completo: generación del software gráfico y de control, y diseño mecánico y construcción del interfaz.