Programación Algorítmica de un brazo robótico.

Abstract

Este proyecto de fin de grado es una programación algorítmica de un brazo robótico, que se divide en dos programas. Dichos programas, serán ejecutados gracias a la ayuda de un brazo robótico (Omron TM5) que, en este caso, posee también una cámara de visión artificial 2D necesaria para el buen funcionamiento de ambos. Como primera misión, se busca simular la mente humana en lo que concierne la secuencias de toma de decisiones. Con la finalidad de lograr lo mencionado, se buscará conformar un sistema integrado del clásico juego de tres en raya, donde el robot se enfrentará a un usuario humano. Como segunda misión, el brazo robótico buscará reconocer rostros humanos para luego plasmarlos en una hoja de papel. Tomando el primer programa bajo observación, previamente a la puesta en prueba del sistema de este, la cámara tendrá guardada en su memoria las diferentes formas de los objetos a ser utilizados para el juego, en este caso bloques (para el usuario) y cilindros (para el robot). El usuario deberá comenzar el juego posicionando el primer bloque en la plantilla. Una vez el bloque es reconocido y su posición matricial analizada, el brazo robótico junto con la cámara se desplazarán a la llamada “posición de agarre”. Una vez instaurados en la “posición de agarre”, el robot deberá identificar entre los cilindros colocados aleatoriamente el cilindro cuyo orden le corresponda, ya que estos se encuentran numerados del 1 al 4. Esto, con el fin de trasladar dicho cilindro y colocarlo en la plantilla en la posición que mejor nos convenga. Así, a través de esta memorización de los objetos y el análisis de las diferentes posiciones matriciales el robot desencadenará una serie de condiciones que lo llevará a la victoria o al empate. Recalcando lo previamente mencionado, la programación está realizada de tal manera que no es posible que el juego desencadene en la derrota del robot. Sobre la segunda misión, el brazo robótico gracias a la cámara integrada identificará en un primer tiempo el contorno de la cara humana para después dibujarlo en una hoja de papel. Para dicho propósito, la cámara 2D estará constantemente midiendo las coordenadas y distancias entre diferentes puntos clave del rostro humano para establecer los límites de las líneas a ser marcadas. Estos puntos claves, estarán marcados con ocho formas diferentes colocadas en el rostro de un individuo que se posicionará frente al robot . Acto seguido, gracias a la memorización de una plantilla especial (figura 128), el robot será capaz de manejarse a través de la hoja de papel puesta ante él para dibujar el rostro.